Kinematics
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로봇팔 좌표계 변환 Kinematics (Forward vs Inverse) + 관련 용어탐구생활 2021. 11. 24. 08:39
아두이노와 서보모터로 로봇팔을 만들고 난 뒤에 "x,y,z 좌표축에서 특정 좌표로 이동하게 하고 싶은데 어떻게 해야 하지?" 라는 생각이 들었다. 내가 조절할 수 있는 것은 오직 서보모터들의 각도뿐인데... (서보모터 간의 거리도 조절할 수 있지만, 이는 로봇팔을 움직이는 동안 변경할 수 없는 값이기 때문에) 입력값으로 원하는 x,y,z를 넣으면, 출력값으로 서보모터들의 각도를 얻고 싶다. 이런걸 바로 Inverse Kinematics 라고 한다. 반대로 서보모터들의 각도를 이렇게 변경하면 x,y,z 좌표축에서 어디로 가는가에 해당하는게 Forward Kinematics 이다. Forward Kinematics는 상대적으로 쉽다. 반대로 Inverse Kinematics는 불가능할 수도 있고(로봇팔로 닿..